XIIe siècle, en Angleterre. Le seigneur normand Folcanet et ses hommes exercent leur tyrannie sur les Saxons en l'absence du roi Richard, parti en croisade. Robert Hode, comte de Huntingdon, va organiser la résistance avec un groupe de Saxons rebelles cachés dans la forêt. Il se fera appeler Robin des Bois.
Dans le port anglais de Lyme, Charles Smithson, rentier et collectionneur de fossiles marins, fait la connaissance de Sarah Woodruff, une jeune préceptrice solitaire et mélancolique. Cette rencontre va faire renaître à la vie celle qui fut jadis abandonnée par un lieutenant francais.