Deux des personnages réguliers de la série, le Capitaine Jack Harkness et Toshiko Sato, sont apparus dans
Doctor Who. Toshiko (
Naoko Mori) était l'agent du gouvernement appelé pour pratiquer l'autopsie sur un corps d'alien dans
Doctor Who :
"Alien of London". Jack (
John Barrowman) est apparu la première fois dans l'épisode
"The Empty Child" et est devenu un des acolytes du Docteur. Sa dernière apparition a lieu dans
"Parting of the way", dans lequel Jack vit des expériences qui auront plus tard des incidences dans son rôle dans
Torchwood.
Eve Myles joua un rôle similaire dans l'épisode
"The unquiet dead", et il n'a pas encore été établi si oui ou non les deux personnages des deux séries ont un rapport entre eux.