Alors qu'elle navigue paisiblement sur une petite embarcation, la famille Marshall est emportée dans une chute d'eau immense. De l'autre côté se trouve un monde oublié de tous, peuplé de dinosaures et d'insectes géants...
Deux scientifiques américains ont mis au point un tunnel permettant de voyager dans le temps. Alors qu'ils testent leur invention, ils se retrouvent bloqués dans la bouche du temps, sautant d'une époque à une autre.
Le Doctor Who est un Seigneur du temps, voyageant d'époque en époque grâce à son vaisseau, baptisé TARDIS, dissimulé sous la forme d'une cabine téléphonique...
Après s'être arrêté de voyager en 1996, le Doctor Who est reparti pour de nouvelles aventures en 2005.