Fille de l'humoriste et réalisateur Olivier Baroux, Enya Baroux a commencé à écrire On ira après la perte de sa grand-mère, avec qui elle partageait une grande complicité. Si l'idée d'un film sur la fin de vie est née de cette expérience, la réalisatrice a mis plusieurs années à trouver le bon ton. Elle voulait éviter un récit trop personnel et a choisi de transformer ce drame en comédie pour aborder la mort avec légèreté : "En vivant cette période difficile de deuil, j’ai eu le sentiment que je pourrais le désacraliser, en rire même."
Dès l'écriture, Enya Baroux s'est rapprochée de l'Association pour le Droit de Mourir dans la Dignité (ADMD) pour s'assurer de la véracité des informations sur le suicide assisté. Si le film aborde cette question de société, la réalisatrice a voulu rester neutre, comme elle l'explique : "Je ne voulais surtout pas tomber dans l’idée que le suicide assisté serait une opportunité géniale (...). J’ai opté pour un ton pudique mais qui ouvrira, j’espère, à la discussion."
Hélène Vincent a été la toute première actrice contactée pour le rôle de Marie, cinq ans avant le tournage. La comédienne a accepté immédiatement, séduite par le mélange de comédie et de gravité. Elle a attendu patiemment que le projet se concrétise, ce qui a profondément marqué Enya Baroux : "Elle est restée fidèle au projet alors que je n'avais aucune garantie que le film se fasse un jour", se rappelle la cinéaste.
Enya Baroux connaissait Pierre Lottin depuis qu'elle était assistante réalisatrice sur Les Tuche 2 et 3. Elle lui avait promis qu'elle lui écrirait un rôle si elle réalisait un jour son premier film. La réalisatrice a tenu parole en pensant à lui pour le personnage de Rudy.
Deux fins ont cohabité pendant toute la phase d'écriture : l'une montrait explicitement le suicide assisté, l'autre laissait cette étape hors champ. C'est seulement deux semaines avant le tournage que l'équipe a tranché pour la version la plus poétique : "On ignore quand Marie meurt mais peu importe, car on sait que ses jours sont comptés et le choix qu’elle a fait", confie la réalisatrice Enya Baroux.
Pour concevoir On ira, Enya Baroux s'est beaucoup inspirée de Little Miss Sunshine (2006) pour structurer son road movie autour des personnages plus que des péripéties. Elle cite aussi le moins connu The Farewell de Lulu Wang, qui explore les secrets de famille avec tendresse, ainsi que le cinéma d'Éric Toledano et Olivier Nakache, maîtres dans l'art de mêler humour et émotion.
La musique de Dom La Nena, essentiellement composée au violoncelle, apporte une touche sensible sans jamais tomber dans le pathos. Le morceau Voyage, voyage de Desireless, choisi comme thème récurrent, symbolise à la fois le voyage final de Marie et une certaine nostalgie collective : "C'est une chanson un peu kitsch mais qui reste une madeleine de Proust pour beaucoup."
L'idée d'intégrer une communauté gitane dans le récit est née d'un hasard. Quelques années avant le tournage, Enya Baroux a rencontré un gitan prénommé Yago, qui lui a parlé des rituels funéraires dans sa communauté. Ces conversations l'ont profondément marquée et lui ont inspiré l'idée d'un peuple qui accompagne ses aînés jusqu'au bout, à l'inverse de la froideur des hôpitaux.