Avant-dernier d'une fratrie de neuf enfants, Dennis Haysbert, jeune homme à la carrure d'athlète, semble se destiner à une carrière de sportif, mais, plus attiré par l'art dramatique, il décide de s'inscrire à la prestigieuse American Academy of Dramatic Arts. Son diplôme en poche, à la fin des années 70 -alors qu'il est encore difficile pour un Noir de s'imposer à Hollywood-, il ne tarde pas à trouver du travail à la télévision. Il y fait sa première apparition, en joueur de basket-ball, dans la série The White Shadow en 1979, avant de figurer au générique de nombreuses séries devenues cultes, comme L'Incroyable Hulk, L'Agence tous risques, Dallas ou encore Magnum.

Le premier rôle au cinéma de Dennis Haysbert est encore celui d'un sportif, un joueur de baseball adepte du vaudou dans Les Indians en 1989. Trois ans plus tard, grâce au refus de Denzel Washington, c'est lui qui incarne le père célibataire amoureux de Michelle Pfeiffer dans Love Field en 1992. A l'affiche du dérangeant Suture l'année suivante, il est bientôt dirigé par les plus grands noms du cinéma : Michael Mann (Heat, 1995), Clint Eastwood (Les Pleins pouvoirs, 1997) ou Sydney Pollack (L'Ombre d'un soupçon, 1999).

Mais l'acteur à la voix profonde accède à la notoriété grâce à la télévision. Entre 2001 et 2006, il campe un des personnages-clés de la série à succès 24 heures chrono, le très populaire David Palmer, Sénateur puis Président des Etats-Unis, et indéfectible allié du héros Jack Bauer. Remarqué au cinéma en jardinier de Julianne Moore dans le mélo Loin du paradis (2002), il connaît le succès avec une autre série à partir de 2006, The Unit : Commando d'élite, créée par David Mamet, et dans laquelle il incarne un soldat, chef d'une unité d'élite. Celui qui reste associé à l'image de Palmer, homme politique intègre et progressiste, prête ses traits à Nelson Mandela dans Goodbye Bafana (2007)