Issu d'une famille de cinq enfants, Daniel Hugh Kelly est né d'un père policier et d'une mère assistante sociale. Il obtient son diplôme de fin d'études secondaires à la Roselle Catholic High School en 1970, puis poursuit des études supérieures au St. Vincent College en Pennsylvanie, d'où il sort diplômé en 1974. Passionné de théâtre, il décroche une bourse pour suivre un Master of Fine Arts à l'Université catholique d'Amérique à Washington. Parallèlement, il multiplie les castings.

Kelly débute sa carrière sur les planches, apparaissant dans de nombreuses productions Off-Broadway et Off-Off-Broadway, notamment au Public Theater et au Second Stage Theatre. Il est aussi membre de plusieurs compagnies de théâtre régionales, telles que le Williamstown Theatre Festival, le Folger Theatre, l'Arena Stage et l'Actors Theatre of Louisville. À Broadway, il interprète par la suite Brick dans La Chatte sur un toit brûlant en 1990, et Paul Verrall dans Born Yesterday en 1989.

En 1978, Daniel est choisi pour jouer le sénateur Frank Ryan dans 491 épisodes du feuilleton Ryan's Hope. On le voit ensuite, toujours côté petite lucarne, tenir des rôles importants dans Hardcastle and McCormick, Chicago Story, La Famille du bonheur et The 100 Lives of Blackjack Savage. En parallèle, le comédien trouve des rôles au cinéma, comme en témoignent ses prestations dans Cujo, Traquée, Le Bon Fils, Duo mortel, Star Trek : Insurrection et 50 degrés Fahrenheit.

Durant les années 2000, Daniel Hugh Kelly se consacre presque exclusivement à la télévision, apparaissant dans Ponderosa, New York Police Judiciaire, As the World Turns et Memphis Beat. Il fait aussi office de guest dans Walker, Texas Ranger, À la Maison-Blanche, Supernatural, Boston Justice, Los Angeles, police judiciaire, Castle, The Mentalist ou encore Major Crimes. On le voit aussi dans plusieurs téléfilms. Sa dernière prestation se fait dans Far More, avec Adrian Grenier.

Laurent Schenck