Né à New York, Yaphet Kotto lance sa carrière d'acteur sur scène en jouant Othello. Celui qui a suivi les cours du prestigieux Actors Studio débute sur grand écran dans les années 60 avec notamment un rôle dans L'Affaire Thomas Crown. Mais c'est en 1973 que sa carrière connaît un gros coup d'accélérateur lorsqu'il décroche le rôle du dictateur Kananga, alias Monsieur Grosbonnet, le charismatique méchant du James Bond Vivre et laisser mourir.

Aux yeux du grand public, le rôle le plus célèbre de Yaphet Kotto est sans doute celui qu'il obtient quelques années après sa prestation aux côtés du 007 Roger Moore. Sous la direction de Ridley Scott, il incarne, bandana bleu vissé autour de la tête, le technicien Dennis Parker dans le premier volet de la franchise SF Alien, donnant la réplique à Sigourney Weaver.

Grand second rôle du cinéma américain, Yaphet Kotto varie les genres et tourne avec les plus grands, de Robert Redford (Brubaker) à Harvey Keitel (Blue Collar) en passant par Robert De Niro (Midnight Run), Michael Douglas (La Nuit des juges) et Arnold Schwarzenegger (Running Man). Il a également à son actif une jolie carrière sur petit écran, avec notamment le rôle du Lieutenant Al Giardello dans la série NBC Homicide.