Daniel Prévost est né et a passé son enfance dans un milieu ouvrier. Il sort de l'école dramatique de la rue Blanche avec un premier prix de comédie et décroche, en 1964, un rôle au théâtre dans Un certain M. Blot, aux côtés de Michel Serrault. Deux autres rencontres importantes jalonnent ses débuts : Boby Lapointe, avec lequel il écume les cabarets, et Jean Yanne, dont il devient l'un des acteurs fétiches.

Habitué des émissions comiques de la télévision, il apparaît dès les années soixante chez Jean-Christophe Averty (Les Raisins verts, Douches écossaises), puis dans Les Saintes chéries et La Caméra invisible. Dans le même temps, on le voit faire ses débuts au cinéma dans des films comme Le Roi de coeur (1966) de Philippe de Broca , Erotissimo (1968) de Gérard Pirès (qu'il retrouve deux ans plus tard pour Elle court, elle court la banlieue), avant qu'il ne commence ses collaborations avec Michel Audiard (Elle cause plus, elle flingue en 1972, Comment réussir quand on est con et pleurnichard en 1974) ou Jean Yanne (Tout le monde il est beau, tout le monde il est gentil en 1972, Moi y'en a vouloir des sous en 1973).

Le Petit rapporteur (1974), de Jacques Martin, et les sketches loufoques écrits par Gébé et Topor pour Merci Bernard (1980, Jean-Michel Ribes) font connaître Daniel Prévost au grand public et comptent parmi ses meilleures participations à des émissions télévisées.

Depuis Uranus (1990, Claude Berri), où son personnage de cheminot communiste pleutre, souffre-douleur de Gérard Depardieu fait merveille, les cinéastes le voient autrement. Enquêtant dans Ville à vendre (1992, Jean-Pierre Mocky), il est un brigadier junkie et coureur peu banal, alors que pour Raoul Ruiz, il revêt la soutane, tentant vainement de réveiller les habitants endormis de L'Oeil qui ment (1993). Ce registre étrange, propre aux deux cinéastes, est idéal pour Daniel Prévost, sans cesse en proie au comique de l'absurde.

Depuis, beaucoup de cinéastes français font appel à lui pour d'importants seconds rôles : Yves Angelo (Le Colonel Chabert, 1994), Gérard Lauzier (Le Plus beau métier du monde, 1996) ou Philippe Lioret (Tenue correcte exigée, 1997). Il est présent dans trois des plus grands succès français de la fin du XXe siècle : Le Dîner de cons (1997, Francis Veber) pour lequel il obtient le César du meilleur second rôle, Astérix et Obélix contre César (1998, Claude Zidi) et La Vérite si je mens ! 2 (2000, Thomas Gilou)

Son entrée dans le 21ème siècle lui permet de tourner avec d'illustres réalisateurs comme Jean Becker (Un Crime au paradis) et Alain Resnais (Pas sur la bouche) mais aussi d'apparaître dans deux premiers films, qui révèleront leur réalisateur respectif : Mon idole de Guillaume Canet et La Maison du bonheur de Dany Boon. En 2008, soit près de trente ans après l'émission Merci Bernard, il retrouve Jean-Michel Ribes qui réalise Musée haut, musée bas. La même année, il accompagne Jean-Paul Belmondo sur le remake du film de Vittorio De Sica ( Umberto D.) intitulé Un homme et son chien avant de tenir le haut de l'affiche des Petits ruisseaux de Pascal Rabaté en 2010.

Tournant régulièrement, Daniel Prévost fait office de second rôle marquant dans le registre comique. Le natif de Garches est ainsi au casting de Les Invincibles, Du goudron et des plumes, Les Vacances du Petit Nicolas, Mission Pays basque, Lucky et Les Blagues de Toto. A noter aussi ses prestations de Bertrand dans Adieu Paris et du Président des Assises dans Mon crime. Par ailleurs, il prend part aux deux Maison de retraite, emmenées par un casting XXL.